ロボット工学

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作成:2004/08/13

授業概要

他コース授業で、ロボットの制御機構についての話です。客員教授の方が講義してくれました。
普通の授業ではあまり扱わない題材なので、結構新鮮な題材で、 内容としてはおもしろかったのですが、 教官のしゃべり方のせいか多くの人が夢の世界に行っていました。 授業は配布資料に沿って円滑に授業が行われたので、結構わかりやすかったです。
BISコースの授業なのに、我らSIMコースが10人くらいいたのが不思議ですが、 こっちの方が出席率もよかったし、席も前列を占拠してたし、こういうのって風土の違いですかね。 これだけSIMコースが多いのは、本来のSIMコース授業が、 とっても難解そうな固液界面現象とかやって、初回授業からレポートが出たせいなのですが、 逆にこのロボット工学をSIMでやってもおもしろいと思います。

授業内容

配布された講義資料です。第1回目は持ってませんが、概論です。
第2回(HTML:6KB)シリアルリンクマニピュレータ
第3回(HTML:6KB)ロボットの運動学・逆運動学
第4回(HTML:6KB)ロボットのヤコビ行列と軌道制御
第5回(HTML:5KB)ロボットの動力学
第6回(HTML:7KB)パラレルリンクマニピュレータ
第7回(HTML:6KB)車輪式移動ロボット
第8回(HTML:7KB)歩行ロボット
第9回(HTML:5KB)テレオペレーション

試験

レポート類は一切なく試験だけでした。
試験問題はこちらです。 試験は持ち込み可なので、特に何も対策せずに行って、なんとかその場で考えて帰ってきました。 一応全部書いたのですが、正解かどうなのかよくわかりませんでした。

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